IMU惯性测量单元学习与初始对准理论知识学习

我也刚刚开始学,不合理的地方希望大佬指正 ,么么哒

IMU惯性测量单元学习与初始对准理论知识学习

第一节

1、什么是IMU?

来自百度百科。

惯性测量单元(英文:Inertial measurement unit,简称IMU)是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。

2、IMU由什么组成?
一般情况下,IMU为六轴,比如学习开发板上的MPU6050最为常见,三轴陀螺仪和三轴加速度计。陀螺仪利用转子测量转速,根据采样时间来输出角速度w。而加速度计与其说是测量加速度值,不如说是通过压力、或电压、或电阻来间接表示加速度a。
现在越来越多的IMU开始携带有电子罗盘,磁力计来增加对航向角的感知。这样与六轴结合到一起,形成九轴传感器。
现在九轴传感器比较流行。而且成为产品的IMU不仅仅有这3个传感器,加上温度传感器,光传感器,GPS等,,,,,越来越贵。

3、IMU需要克服哪些缺点?
在实际工作中,由于噪声和零点漂移,而导致陀螺仪及加速度计产生误差,是大多是平价IMU的主要缺点。
噪声的产生原因很多,不过大多是白噪声,滤除,或者说是降低到忽略不计即可。

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